Page 11 - 07

GEMİLER İÇİN YALPA SÖNÜMLEYİCİ SİSTEMLER 9

Şekil 6. Yalpa tankı.

3. Yalpa Sönümlemek İçin Aktif Yalpa Kanadı Kullanarak Denetleyici Tasarımı

3.1 Sistem modeli

Yalpa kanadının uygun olarak yerleştirildiği kabulü ile aşağıda sunulan tek serbestlik dereceli
denklem kullanılarak yalpa denetleyicisi tasarımı yapılabilir.

Φ̈ + Φ̇ + +∆̅̅̅̅̅sin(⁡ Φ) = T (1)

T terimi (denklem 1) yalpa kanatları ve çevresel etkilerden kaynaklanan momentleri (denklem
2) ifade etmektedir.

Τ = Τü + Τ + Τ + Τ + Τü (2)

= 1 ( ) (3)
2

Yalpa kanadı tarafından oluşturulan moment; su yoğunluğuna, tekne hızına, kanat alan merkezi
ile tekne ağırlık merkezi arasındaki mesafeye (moment koluna), kanat yüzey alanına ve
kaldırma katsayısına (CL) bağlıdır.

= − − − (4)

= (5)

= Φ̇ (6)

CL katsayısı doğrusal olmayan bir şekilde kanat hidrodinamik açısı ve kanat profiline göre
değişmektedir. Kanat hidrodinamik açısı denklem 4’te verildiği şekilde hesaplanmaktadır.
Burada αw hidrodinamik etkilere bağlı gürültü terimi ihmal edilmiştir.

Sayı 7, 2016 GiDB|DERGi