Page 59 - 04
P. 59
DÜNYADA VE ÜLKEMĠZDE ĠNSANSIZ SUALTI ARAÇLARI 57
(ĠSAA-AUV & ROV) TASARIM VE UYGULAMALARI
Resim 5. Su altı yüzey hareketi.
Robot kollar ise; kol en az 3 eksen hareketli olmalı, bilek 350 derece ekseni etrafında
dönebilmeli, parmak sayısı en az 4 olmalı (toplamda minimum 6 aks kontrol) ve her parmak en
az 2 mafsallı tercihen 3 olmalıdır. Bu mafsallar tam olarak kapanabilmeli, üzerlerindeki yüzey
sensörleri yardımıyla tutulan cismin sertli ine ve dayanıklılı ına uygun olarak sıkma basıncı
ayarlanabilmelidir.
Resim 6. Robot el hareketi.
6 aks robot manipülator kollar tümüyle derin deniz basıncı ve şartlarında çalışmak üzere
tasarlanmıştır. Genelde titanyum tabanlı malzemelerden yapılmış olup gerekli iletişim
sa landı ında su yüzünden joystick ile kontrol edilebilmektedir.
Sayı 4, 2015 GiDB|DERGi
