Page 56 - 04

54 G.A. CANLI, Ġ. KURTOĞLU, M.O. CANLI, Ö.S. TUNA

Profiler ‟dir. ADCP, bulunulan bölgedeki farklı derinliklerde göreceli akıntı hızını ölçen ve
ortamın akıntı profilini çıkaran bir cihaz olup, özellikle okyanuslarda görev yapan AUV‟ler de;
DVL‟in yanı sıra kullanılmaktadır Şekil 6 .

Akustik navigasyon, konum belirleme amacıyla akustik vericilerden gelen işaretlerin
kullanılması esasına dayanmaktadır. Hareket alanına bir altyapı kurulması gerekti i için akustik
navigasyon ancak kontrollü ortamlarda kullanılabilmektedir. En çok kullanılmakta olan
yöntemler, deniz tabanına monte edilmiş ve birbirine uzak mesafede en az iki adet vericinin
kullanıldı ı LBL Long Baseline ve su üstünde bulunan bir platforma yerleştirilmiş GPS
destekli bir vericinin kullanıldı ı USBL Ultrashort Baseline teknikleridir. LBL yönteminde,
AUV ile her bir verici arasındaki mesafenin 10 km‟nin altında olması durumunda konum
ölçümü ve tespiti yapılabilmektedir. Ancak LBL yöntemi, sadece sahil güvenlik uygulamaları
gibi sürekli aynı bölgede görev yapılan durumlarda uygulanabilmektedir. Ayrıca deniz
tabanındaki vericilerin montajı, kalibrasyonu ve bakım/idamesi gibi hususlar, bu yöntemin
uygulanabilirli ini azaltmaktadır.

USBL yönteminde ise, derin sularda AUV ile verici arasındaki mesafenin 4 km‟nin altında
olması durumunda konum ölçümü ve tespiti yapılabilmektedir. AUV‟nin yakınlarında bir su
üstü platformu bulunması gereklili i, USBL yönteminin gizlilik gerektiren görevlerde
kullanımını sınırlandırmaktadır. Ayrıca sı sularda USBL‟in etki menzilinin 500 m‟ye kadar
düşüyor olması, yöntemin önemli bir dezavantajıdır. Hem LBL, hem de USBL yöntemleri ile
belirlenen konum bilgilerindeki en temel hata kaynakları, ses hızının ortam koşullarına göre
de işimi, istenmeyen yansımalar, çok yolluluk etkisi (multipath effect), verici kalibrasyon
hataları olarak özetlenebilir.

Jeofiziksel navigasyon ise, konum belirleme işleminin önceden bilinen çevresel koşulların ve
özelliklerin haritalar yardımıyla yapılması veya bu haritaların istatistiksel olarak görev
esnasında oluşturulması esasına dayanmaktadır.

Özellikle optik algılayıcılardan kamera görüntülerinden alınan verilerin işlenmesi ile
gerçekleştirilen jeofiziksel seyrüsefer, bütün yöntemler içerisinde en yüksek hassasiyeti sa lıyor
olmasına ra men, algoritmalarının karmaşıklı ı, optik sensörlerin maliyeti, bu sensörlerin
derinlerde başarılı olabilmesi için yüksek aydınlatma zorunlulu u ve dolayısıyla enerji sarfiyatı,
pahalı maaliyet gibi nedenlerden dolayı halen çok kritik askeri uygulamaların dışında yaygın bir
yöntem de ildir, fakat hızla gelişmektedir.

Yeni nesil AUV‟lerde navigasyon çözümlerinde yukarıdaki üç teknikten en az ikisini genelde
ataletsel ve akustik), hatta pahalı çözümlerde üçünü barındıran ve şartlara göre en az ikisini
müşterek uygulayan hibrit yöntemler kullanılmaktadır.

AUV‟lerin navigasyon uygulamalarında temel prensip, çözülebilen her bir de erin en az iki
farklı sensör sistemi ile çözülmesi ve farklı çözülümlerin birtakım tekniklerle veri füzyonuna
tabi tutularak en do ru sonucun alınabilmesi ilkesine dayanmaktadır.

2.3 Ana Parçalar

İSAA'ların ana parçaları şunlardır:
 Gövde
 Mekanik unsurlar
• Makara-kablo sistemi(ROV'larda)

GiDB|DERGi Sayı 4, 2015