Page 61 - 04

DÜNYADA VE ÜLKEMĠZDE ĠNSANSIZ SUALTI ARAÇLARI 59
(ĠSAA-AUV & ROV) TASARIM VE UYGULAMALARI

-Sensör ve kullanım unsurları: Ço u ROV sistemi video kamera ve ışıklarla donatılmıştır.
Gerekti i durumlarda ise ROV sistemi farklı sensörler ile donatılıp operasyonel kapasitesi
artırılabilecek şekilde tasarlanmıştır. Bu sensörler sonarlar ileri bakış sonarı, yan tarama
sonarı , manyetometre, farklı görüş kapasitelerine sahip kameralar düşük ışık kamerası,
kızılötesi kamera vb. , CTD iletkenlik, sıcaklık ve derinlik , robot kolu ve kesici el, su örne i
toplayıcı ve su temizli ini ölçen ekipmanlardır. Bunların kullanım ve kontrolü elektrik-
elektronik modüllerle sa lanır.

-Motorlar(Propolsion): Birçok farklı propolsion tekni i kullanılmasına ra men propolsion
thrustersler veya kort nozzlerla sa lanmaktadır. Kort nozzleda pervane sabit (non-rotatif) bir
nozzle üzerine konur böylece özellikle 10 knot‟un altındaki hızlarda hem verimlilik, hem de
seyir-istikamet yön stabilitesi artmakta olup kavitasyon daha iyi olur, ayrıca rudderslara da
gerek kalmaz.

İSAA'larda thruster olarak çok özel elektrik motorları kullanılmaktadır. Bunlar genelde
alimünyum-titanyum casede, çok yüksek torklu 1300Nm @ 160mm dia. , küçük çaplı, az
enerji sa layan, özel ya lama deste iyle çalışan, sızdırmaz motorlar olup, okyanus
derinliklerinde bile çalışabilmektedirler. Fırçalı veya fırçasız olabimektedirler de işik
parametrelere göre . AUV'lerde genelde 1 veya 2 motor bulunurken, ROV'da dikey ve yatay
çalışan en az 4 motor bulunmaktadır.

Resim 8. Motorlar.

-Güç Kaynağı:
İSAA'larda günümüzde kullanılan güç kaynakları olarak gelişmiş lityum ion/polimer Ni-Metal
hydride bataryaların yanı sıra, gümüş oksit-çinko bataryalar ve PEM-HYP hidrojen yakıt pilleri
sayılabilmektedir. Bunlardan lityum ion temelli piller bilinen ve yaygın teknolojilerdir. Di erleri
ise:
1- HYP Hidrojen Yakıt Pili
İlk zamanlar Aluminyum tabanlı yarı yakıt hücreleri sadece büyük İSAA‟larda
kullanılmaktayken, bakım zorlu u ve çevre kirlili i yaratması gibi nedenlerle yeni tip HYP‟lere
geçilmiştir. Görev süresinin uzun olması istenilen insansız Robot Sistemleri'nde kullanılmak
üzere tasarlanıp üretilmiş olan en az 1 KW çıkış gücüne sahip PEM Proton Exchange
Membrance Hidrojen Yakıt Pilleri, Li-İon, Li-Polymer, kuru ya da jel tipi akülerden farklı
olarak yüksek güç yo unlu u Watt/kg ile operasyon sürelerini dört kata kadar uzatmakta,
yakıt hidrojen ve oksitleyici hava ya da oksijen sa landı ı sürece enerji üretimine devam
etmektedir. Enerjinin elde edilebilmesi için gerekli olan hidrojenin küçük hacimli kartuşlarda
rahatlıkla depolanabilmesi ve kolaylikla de iştirilebilir olması, önemli miktarda düşük emisyon
üretmesi, sessiz ve modüler bir yapıda olması sayesinde bu tür araçlar için çok tercih edilen bir
güç kayna ı olmaktadır. Birim fiyat pahalılı ı ve a ırlı ı yegâne dezavantajlarını oluşturmakta
olup, zaman içersinde bu yönlerin de iyileşece i kesindir.

Sayı 4, 2015 GiDB|DERGi