Page 63 - 04

DÜNYADA VE ÜLKEMĠZDE ĠNSANSIZ SUALTI ARAÇLARI 61
(ĠSAA-AUV & ROV) TASARIM VE UYGULAMALARI

2.3.4-Yazılım

Kablo kumandalı ROV veya Otonom AUV ; su altı aracının kontrolünü, fonksiyonlarının
istenilen şekilde çalıştırılmasını, seyrü seferini, verilen görevleri ifa edebilmesini, haberleşmeyi,
acil/ola an dışı durum davranışlarını, enerji kontrolü gibi temel gereksinimlerini yerine
getirmesini sa lamaktadır.

Sistem mimarisi gömülü Embedded yazılımlar üzerinde ve gerçek zamanlı Real time işletim
sistemleriyle çalışan, aynı zamanda kritik tüm fonksiyonlarda redundant (yedeklemeli)
planlanmış bir yapıda olmalıdır. Bazı basit nod larda işletim sistemi kullanılmayabilir .

Araca güç sinyali verildi i andan itibaren, aracın su altındaki dengesinden, ortamın
modellemesi, görevlerin planlaması, otonom hareketleri ve eylemleri yürütmesine kadar
merkezi bir yazılımsal çekirdek vasıtasıyla gerçekleştirilmektedir. Devrelerde PİC, C, ASM türü
yazılımlar kullanılabilmesine ra men, ana çekirde in kodu, C# /Java gibi programlama dillerini
taban alan Microsoft Robotics benzeri veya daha gelişmiş platformlar yardımıyla
yazılabilmektedir. Aracın beyni olarak tanınan bu yazılımın derlenmiş hali, araçta bulunan
gömülü bilgisayar kartına/Micro PC ye yüklenip çalışıtırılabilmektedir. Ayrıca, gerçek zamanlı
görevlerde sistemin zaman gecikmesini minimuma indirmek için gereken yapı, örne in
Windows Embedded veya daha gelişmiş bir çözüm işletim sistemi olarak bilgisayara
kurulmalıdır. Aracın farklı çevre birimlerinin eş zamanlı olarak çalışabilmesi ve sistemin en kısa
zamanda cevap üretebilmesi, yo un bir algoritma geliştirme ve haberleştirme mekanizmasını
gerekli kılmaktadır. Yazılım çekirde inin esas rolü bu konuda ortaya çıkmaktadır. Paralel
programlama tekniklerinden faydalanan bir yazılım, bir kaç algoritmayı farklı bir kaç döngü
içerisinde eş zamanlı olarak işlemeye tabi tutup, çıktıları gerekli çevre birimlerine
iletebilmektedir. Yazılım çekirde inin yapı taşları, "servisler" adında kod bloklarından meydana
gelmelidir. Her bir servis, belli bir donanım birimini temsil edebilnekte ve içinde o birimin sanal
yapısını barındırmaktadır. Böylece, araçta bulunan her bir birim di er birimlerle serbestçe
haberleşebilir ve birbirlerinin algoritmalarını yürütebilir. Aracın bütün görevleri başarıyla yerine
getirmesi için Davranışsal FSM adında veya benzeri bir algoritmadan yararlanılmalıdır. Buna
göre, servisler hem birbirleriyle haberleşebilmekte ve hem de aynı anda yürütmesi gereken bir
davranışı da kolayca işleme sokabilmektedir. Şayet servisler popüler haberleşme formatı olan
XML formatı benzeri haberleştikleri zaman, yazılım çekirde i farklı bir kaç bilgisayara da ıtılsa
bile yerine getirmesi gereken işlemleri başarıyla tamamlayabilmektedir. Bunun anlamı, görüntü
işleme çalışması e er farklı bir bilgisayarda yapılıyorsa, servisler bunu rahatlıkla takip
edebilmektedirlerr ve çalışma mekanizmasıyla birleştirebilmektedirler.

2.3.5-Su Üstü Kontrol

Su üstü kontrol merkezleri gemide ve/veya karada konuşlanmış olup ROV uygulamaları için
kesinlikle zaruridir. AUV'lerin yarı otonom modda çalışmaları ve acil durum pozisyonlarında
destek olabilmek veya yardım etmek için bu birime gerek vardır.

• Kontrol Odası, operator konsolu Server+monitörler, kamera kontroller)
• Vinç
• Makara düzene i
• Haberleşme/role birimleri
• Sensörler sonar vb
• Destek sistemleri

Sayı 4, 2015 GiDB|DERGi