Page 58 - 04

56 G.A. CANLI, Ġ. KURTOĞLU, M.O. CANLI, Ö.S. TUNA

Resim 3. Tipik bir ROV.

-Makara-kablo sistemi: ROV'larda kullanılan bu düzenek bütün ROV sistemleri için en genel
haliye gemide veya karada bulunan komuta konsolu, bilgileri, gerekli olan elektri i ve video
verilerini aşa ıya ve yukarıya aktaran umbilikal (göbekba ı kablosu), kablonun gerilimini
ayarlayıp fazla salınmasını engelleyen bu sayede su altındaki akıntılarından aracın ve kabloların
minumum etkilenmesini sa layan tether kontrol sistemi tether management system) ve
operasyonel kabiliyeti olan vinç ve makaralardan oluşmaktadır. Bu sistemlerin kullanılmasının
sebebi yüksek güç gereksinimidir. Bu yüksek güç ise ço unlukla robot kollarının kullanımı için
hidrolik sisteminde ve itki sistemlerinin idame ettirilmesinde kullanılmaktadır. Bu elektriksel
yükü taşımakla yükümlü olan göbekba ı kablosunun fiziksel kuvvetlerden etkilenmesini
engellemek ve gerekti inde haddinden fazla a ırlı ı su altından kurtarmak veya kaldırmak
maksadıyla extra korumalarla donatılmıştır.

Resim 4. Umbilikal kablo makarası.

-Manipülatör ve Robot Kollar: Mekanik ayaklarla özellikle derin deniz a ır iş amaçlı
ROV‟lar dip yüzeyde ahtapot gibi tutunarak hareket edebilmektedir. Yüzen bir aracın yüzerken
manipülatörlerini kullanması çok zor ve kısıtlıdır, mutlaka sabit bir yüzeye dayanarak güç
alması/aktarması gerekmektedir. Mekanik ayaklar, sert-kaya düzgün-kaygan yüzeyli yüzeylere
tutunabilmesi için vakumlama özellikli olabilmektedir.

GiDB|DERGi Sayı 4, 2015