Page 57 - 04

DÜNYADA VE ÜLKEMĠZDE ĠNSANSIZ SUALTI ARAÇLARI 55
(ĠSAA-AUV & ROV) TASARIM VE UYGULAMALARI

• Robot Kollar
 Elektronik-Elektrik

• Kontrol-haberleşme
• Motorlar, servolar
• Güç kayna ı
 Yazılım
 Dış Kontrol Ünitesi ROV'larda, kısmen AUV'de)

Resim 2. Çift pervaneli bir AUV.

2.3.1-Gövde
Gövde AUV'lerde ROV lara göre daha hidrodinamik formda, genellikle sferoid yapıda
şekillenmişken, ROV'larda biçilen göreve uygun herhangi bir yapıda, hatta koruyucu bir kafes-
çerçeve içinde bile olabilmektedir.
Aluminyum alaşımlı malzeme ve/veya komposit, bir iskeletin üzerine kaplanmış hedef derinli e
uygun komposit veya alüminyum türevi kabuk yapısı içersinde, hem sızdırmazlık-koruyucu
amaçlı hem de acil durumlarda su üstüne çıkabilmesini sa layan özel poliüretan türevi köpükler
basılmaktadır. Özellikle derin deniz uygulamalarında gövdenin eksiz tek parça olması çok
önemlidir. AUV‟ler deniz yüzeyinde yüzebilecek şekilde tasarlanmış hafif araçlardır. Deniz
altına motorlarının tahrik gücü ve kanat etkisiyle inerler yani klasik denizaltılar gibi yanlarında
safra olarak kullanılabilen su depoları yoktur. Bunun nedeni arıza halinde veya acil durumlarda
enerjisinin bitmesi vb.gibi aracın kendili inden su yüzeyine çıkabilmesi ve kaybedilmemesi
gereksinimidir.

2.3.2-Mekanik Unsurlar

İSAA‟larda mekanik unsurlar, araçların denize indirilmesini ve denizden alınmasını sa layan
vinçler dışında yine AUV‟lerde ve ROV‟larda ayrı ayrı de erlendirilmelidir. AUV‟lerde
kanatlar, dümen, projektör ve kamera mesnetleri gibi yüzücü formu bozmamak için minimal
düzeyde kullanılan mekanik unsurlar, yerini ROV‟larda operasyonel kabiliyeti arttırıcı şekilde
birçok üniteye bırakmaktadır.

Sayı 4, 2015 GiDB|DERGi