Page 52 - 04

50 G.A. CANLI, Ġ. KURTOĞLU, M.O. CANLI, Ö.S. TUNA

ġekil 1. Konumlamada kullanılan referans eksenler .

ġekil 2. Gövde(ağırlık merkezi bazlı) y-z eksenindeki vektörel değerler ve açılar.

AUV'lerin görevlerini icra etmesinde bir di er önemli husus da kontroldür. Su altı araçlarının
hareketleri de aynen hava araçları gibi üç boyutlu uzayda, altı serbest de işkenli olarak
tanımlanabilmektedir. Yani kontrol edilmesi gereken modelleme matematiksel olarak 6 eksenli
bir çift koordinat sistemi üzerinde oluşturulmalıdır. Bir başka deyişle, bir AUV‟nin konum ve
oryantasyonu, ileri/geri öteleme surge , sa a/sola öteleme sway , aşa ı/yukarı öteleme
heave , yuvarlanma roll , sapma yaw , yunuslama pitch bileşenleri ile ifade
edilebilmektedir. Seyir esnasında bazı kuvvetlerin gövdedeki a ırlık merkezini baz alan body-
fixed koordinat sisteminde, bazı kuvvetlerin ise yerküreye sabitlenmiş Earth-fixed koordinat
sisteminde ifade edilebiliyor olması, İSAA‟lerin hareket denklemlerinin türetilmesinde bu iki
koordinat sistemi arasında sürekli ileri-geri dönüşümleri zorunlu kılmaktadır.

GiDB|DERGi Sayı 4, 2015