Page 51 - 04

DÜNYADA VE ÜLKEMĠZDE ĠNSANSIZ SUALTI ARAÇLARI 49
(ĠSAA-AUV & ROV) TASARIM VE UYGULAMALARI

2.2.2-Modelleme

İSAA'lar pahalı araçlar olup, zor şartlarda ve problemli ortamlarda kullanılmaktadırlar. Bu
nedenle kablolu veya kablosuz olsun, kontrollerinin mükemmel olması gerekmektedir. Bu
sebeple, öncelikletasarım için do ru bir modelleme üzerinde do ru şartları tespit edip, do ru
davranış fonksiyonlarını tanımlamak ve oluşturmak gerekmektedir. Yapılan tespit ve istenen
misyona gore İSAA'ların navigasyon ve kontrol modellemelerinin, en az aşa ıdaki
fonksiyonları sa laması gerekmektedir:

a. İstikamet koruma
b. Sabit derinlik
c. Sabit yükseklik deniz tabanına göreceli
d. Engelden sakınma
e. Belirlenen noktada durma
f. Gürültü ve harici faktör bastırma
g. Acil durumlarda kendini kurtarma

İstikamet koruma; birçok farklı İSAA görevinde olmazsa olmaz bir fonksiyondur. Sabit
derinlik fonksiyonu; mayın temizleme görevlerinde; sabit yükseklik fonksiyonu ise; deniz
tabanına yakın görevlerde örne in boru hattı, fiber kablo hattı vb. döşeme veya bakım/idame
görevlerinde önem kazanmaktadır.
Engelden sakınma; özellikle sı sularda gerçekleştirilen görevlerde örne in sahil güvenlik,
liman koruma vb.) gerekli ve önemli bir özelliktir. Zira seyir esnasında seyrüsefer sensörlerini
yanıltan harici faktörler arasında, deniz tabanındaki bitki örtüsü örnek verilebilir.

Saptanan noktada asılı kalarak durma; özellikle arama-keşif –inceleme görevi için, gürültü ve
harici faktör bastırma özelli i ise; dış etkilerin sensör ve görüntülerde yarattı ı,
bozucu/yanıltıcı etkileri yok etmesi, acil durumlarda ise cihazın kendini kurtarması-su yüzüne
çıkması ve sahip oldu u "beacon" sinyalini açarak dost unsurlarca kısa zamanda bulunup
kurtarılmasını sa laması bekaa kabiliyeti survive etmek) olarak önemlidir. Acil durumlar
olarak ise; merkez ile irtibat kaybetmek, enerjisinin tükenmesi, kaza yapması, bozulması,
takılması veya vurulması gibi durumlar sayılabilmektedir

Navigasyon çözümündeki nihai hatalardaki en önemli faktör, sistemde bulunan sensörlerin
ölçüm hassasiyetidir. Örne in, 10 m‟lik ölçüm hassasiyeti olan bir pozisyon sensörü
kullanılırken 0,1 m‟lik çözüm hassasiyeti sa lanabilmesi teorik olarak asla mümkün olamaz.
Ancak yapılan çeşitli çalışmalarda AUV‟lerdeki navigasyon hatalarının, sadece sensörlere
ba ımlı olmayıp aşa ıdaki unsurlara da ba ımlı oldu u belirlenmiştir:

• Görevde kalma süresi
• Görev profili yatay ve düşeyde yapılan hareketler
• Görev hızı
• Görev ortamındaki co rafi koşullar derinlik profili, akıntı profili, vb.
• Görev ortamındaki taktik koşullar GPS güncellemesi almak için yüzeye çıkma

imkânı, akustik ışıma yapma imkânı, Jammer etkileri vb.

Dolayısıyla, tasarım aşamasında AUV'lere uygun bir navigasyon çözümünün bulunabilmesi
ve performansının de erlendirilebilmesi için özellikle performansta önemli etkileri olan araç
hidrodinamik özellikler ve ortam özellikleri su sıcaklık ve tuzluluk profili, derinlik profili,
akıntı profili vb. gibi faktörlerin mutlaka modelleniyor olması ve daha sonra da bu
modellemeye uygun senaryo bazlı uygun simülatörler geliştirilmesi gerekmektedir.

Sayı 4, 2015 GiDB|DERGi