Page 53 - 04
P. 53
DÜNYADA VE ÜLKEMĠZDE ĠNSANSIZ SUALTI ARAÇLARI 51
(ĠSAA-AUV & ROV) TASARIM VE UYGULAMALARI
ġekil 3. Gövde(ağırlık merkezi bazlı) x-v eksenindeki vektörel değerler ve açılar.
ġekil 4. Gövde(ağırlık merkezi bazlı) x-z eksenindeki vektörel değerler ve açılar.
AUV‟lerin kontrolü üzerine genelde akademik bazda yapılmakta olan çalışmalar 1980‟li
yıllarda başlamıştır. Bu konudaki ilk çalışmalarda, problemin basite indirgenmesi için yatay
düzlemde yapılan hareketler ile düşeyde yapılan hareketler birbirlerinden ayrılmış ve buna
uygun analiz ve tasarımlar gerçekleştirilmiştir.
Günümüzde ise 2x6 eksen üzerinde oldukça hassas hesaplar yapılmasını sa layan SAM Su
Aaltı Maniplasyon sistemleri geliştirilmiş olup, burada bunlardan birisi örnek olarak aşa ıdaki
şekilde modellenmiş ve yörünge takip kontrol yöntemi buna göre önerilmiştir:
Sayı 4, 2015 GiDB|DERGi
