Page 54 - 04

52 G.A. CANLI, Ġ. KURTOĞLU, M.O. CANLI, Ö.S. TUNA

Sistem, sistemi oluşturan sualtı aracı ve manipülatör uzuvları ayrı ayrı askıda olmamasına
ra men, kendisi askıda kalacak şekilde tasarlanmıştır. Sferoid şekle sahip olan sualtı aracı ile
manipülatörün ikinci ve üçüncü uzuvları üzerine etkiyen hidrodinamik kuvvetler, bu uzuvların
birbiri üzerindeki gölgeleme etkileriyle birlikte dikkate alınmıştır. Daha küçük olan di er
uzuvlardaki bu etkiler ihmal edilmiştir. Sualtı aracının eyletici dinami i kontrol sistem
tasarımına dahil edilmiştir. Yörünge takip kontrol algoritması manipülatörün uç işlemcisi ve
sualtı aracına ayrı görevler tanımlama yoluyla uygulanmıştır. Bu görevler, aracın bulundu u ilk
konumda sabit tutulması ve uç işlemcinin önceden tanımlı rotayı yüksek hassasiyetle takip
etmesidir.

Bu şekilde geliştirilmiş olan AUV‟lerde dalma ve çıkma hareketi di er yönlerdeki hareketlerden
tamamen ba ımsız hale gelmekte, ancak AUV‟ye üç boyutlu uzayda her türlü oryantasyonu
vermek yine de tam mümkün olamamaktadır. Bu da, belirli görevleri icra edecek AUV‟lerde
sıkıntı yaratabilecek bir durumdur. Yine ilk dönemlerde yapılan çalışmalarda AUV kontrol
problemi, bir takım do rusallaştırma teknikleri ile basite indirgenerek yaklaşık olarak
çözülmüşken, günümüzde bulanık kontrol (Fuzzy-logic ve yapay sinir a ları Neural network
tekniklerinin bir araya getirilmesi ile kompleks birçok kontrol tekni i AUV‟lerde
uygulanabilmekte ve çok daha iyi neticeler alınabilmektedir.

Hareket kontrolünün yanı sıra, otonomi seviyesine göre farklı düzeylerde görev icrası için
durum de erlendirmesi yapmaya ve hareket tarzı belirlemeye olanak sa layan ileri düzey
teknikler de artık AUV‟lerde yaygın olarak kullanılmaktadır. Hatta günümüz teknolojisi, birden
fazla AUV‟nin gerekti inde yüzey unsurlarından da destek alarak koordineli olarak görev icra
etti i "AUV FİLOSU" uygulamalarını da mümkün kılmış, bizlerin de çalışmaları son yıllarda
bu yönde yo unlaşmıştır.

2.2.3- Navigasyon (Seyrüsefer), Kontrol ve HaberleĢme Sistemleri:

İSAA'lardaki Haberleşme, Kontrol ve Navigasyon kaabiliyetleri, insansız platformların
görevlerini başarıyla yerine getirmesinde belki de en önemli önemli unsurlardır. Kara, hava ve
su üstünde görev yapan insansız platformlarda seyrüsefer sistemleri, uydu tabanlı konum
belirleme teknolojilerini örne in GPS müşterek kullanan jiroskop sistemlerine dayanmaktadır.
Ancak deniz suyunun, elektromanyetik spektrum dahilinde sadece akustik ve optik bantlardaki
frekanslara belirli ölçüde geçirgen davranıyor olması, İSAA‟larda yeni ve farklı yöntemler
kullanılması zorunlulu unu do urmuştur.

ROV‟larda navigasyon deste i amaçlı konum bilgilerinin, GPS imkânı olan bir su üstü
platformu ile kurulan kablolu bir ba lantı veya akustik bir modem link üzerinden alınması
mümkündür. Ancak AUV‟ler için konum bilgilerini sa layacak eşlikçi bir su üstü platformu ve
bir veri linki prensip olarak yoktur. Hâlbuki AUV'lerin su altında özellikle askeri
uygulamalarında do ruluk ve hassasiyetin çok yüksek olması gerekmektedir.

AUV‟lerin navigasyonu için temel teknikleri üç ana başlıkta de erlendirebilmektedir:
1. Ataletsel (inertial) navigasyon
2. Akustik navigasyon
3. Jeofiziksel navigasyon

GiDB|DERGi Sayı 4, 2015