Page 46 - 04

44 G.A. CANLI, Ġ. KURTOĞLU, M.O. CANLI, Ö.S. TUNA

İSAA'lar temel olarak Kablo Kontrollü ve Kablosuz-Otonom olarak iki ana gurupta
de erlendirilmektedir. Kablo kontrollü olan “ROV (Remote Operating Vehicle)”, otonom olan
ise “AUV (Atonomus Underwater Vehicle)” olarak adlandırılmaktadır.

ROV, en genel tanımı ile bir operator tarafından uzaktan kontrol edilerek su altında de işik
amaçlara yönelik ve tehlikeli olabilecek bir dizi işlevi yerine getiren bir su altı robotudur.
Dolayısıyla bir ROV sistemi; aracın yanı sıra, aracı kontrol eden operatör, operatörün bu
kontrolü sa ladı ı donanımlar, aracı yüzeye ba layan kablo ve aracın suya indirilip geri
alınmasını sa layan vinç düzeneklerinden oluşmaktadır.

ROV‟lar boyut ve işlev olarak, sadece izleme amaçlı olarak su altı kameraları vasıtasıyla
görüntü almaya ve bazı ölçümler yapmaya yönelik, nispeten küçük ve basit araçlar olabilece i
gibi, üzerlerinde yer alacak pek çok sensör kamera, sonar vb. yardımıyla büyük oranda
otonom çalışma yetkinli ine sahip ve robot kollar manipülatörler kullanarak oldukça karmaşık
işlevleri yerine getiren büyük sistemler de olabilmektedir.

Özellikle İş Sınıfı ROV olarak adlandırılan, aslen insansız su altı iş makineleri olarak
düşünülebilecek olan ROV‟lar, 250 m ile sınırlı olan insanlı dalışların kısıtlarını ve tehlikelerini
bertaraf etmekte, 3000 m‟yi aşan derinliklerde çok zor bir takım inşa, bakım/idame görevlerini
yerine getirebilmektedir.

Mikro ve Mini ROV olarak adlandırılan ve a ırlıkları 3-15 kg mertebesinde olan ROV‟lar ise su
altındaki dar dehlizlerde çalışmalar gerçekleştirmek için ekonomik çözüm önerileri
sunmaktadır.

AUV‟lerin tasarımını ve kullanımını mümkün kılangünümüz teknolojisi, insansız su altı
araçlarının, bir çok problem ve işletme zorlu u oluşturan kablo ba lantıları olmaksızın kendi
seyrüsefer sistemleri ve güç ünitelerini barındırarak, tamamen ba ımsız hareket etmesini
sa lamaktadır.

AUV‟lerin ROV‟lardan en temel ayrıcalı ı; AUV‟lerin otonom/yarı otonom olmaları ve kendi
güç kaynaklarının olması olarak özetlenebilmektedir. Daha önemlisi ise AUV‟ler önceden
planlanmış rotalarda planlanmış görevi icra edebilecekleri gibi, otonomi seviyelerine göre görev
esnasında önceden öngörülememiş durumlar karşısında veya iletişimin olmadı ı hallerde de
faaliyetlerini sürdürebilecek şekilde tasarlanmış ve donatılmışlardır.

Genelde AUV'ler hidrodinamik bir gövde yapısında silindir-balık formu tasarlanıp
üretilmektedirler.

Normal denizaltılarda submarine dalmak için kullanılan su tankları bu araçlarda yoktur;
özellikle AUV'ler dalma işlevini balast tankı yerine motorları ve hareketli kanatlarıyla
sa lamaktadır. Ana ilke, cihazın sudan hafif olması ve herhangi bir problem-arıza durumunda
kendili inden su yüzeyine çıkması şeklinde özetlenebilmektedir.

Temel Kısaltmalar:
 AUV - Autonomous Underwater Vehicle – Otonom Sualtı aracı
 ROV - Remotely Operated Underwater Vehicle - Kablo kumandalı su altı
aracı
 İSAA- İnsansız su altı aracı
 PAP ROV - Military Class Remotely Operated Underwater Vehicle

GiDB|DERGi Sayı 4, 2015